早期生命病毒性呼吸道感染中的表观遗传机制 朱莉安娜·波佩（Juliana Poppe）、 卡塔兹yna·普拉塞克（Katarzyna Placek）和 安娜·保拉·杜阿尔特·德索扎（Ana Paula Duarte de Souza）

惯性导航系统通过旋转调制优化IMU误差抑制，提出的奇对称双轴旋转策略在64位方案中显著降低位置误差（>60%）和东向速度误差（>30%），有效解决传统双轴方案总旋转角大和误差平衡延迟问题。

　　

摘要

旋转调制通过定期重新定位惯性测量单元（IMU），将缓慢变化的传感器误差转化为可管理和可消除的成分，从而提高了捆绑式惯性导航系统（SINS）的性能。然而，现有的双轴方案可能会累积较大的总旋转角度，并引入延迟的误差平衡，导致不可忽视的残余姿态误差，从而降低实时导航精度。为了克服这些限制，我们提出了一种奇对称的双轴旋转策略，该策略联合优化了旋转顺序和停留位置，以在每个轴上以及各轴之间最大化误差消除效果，同时限制累积旋转量。基于这一原理，我们设计了一种64位置的旋转方案，并推导了其IMU误差调制/抑制特性，包括陀螺仪漂移、加速度计偏差、比例因子误差和不对准（安装）误差，并量化了这些误差对姿态和速度的影响。仿真结果显示，与16位置方案相比，所提出的方案可将位置和速度误差降低超过60%；与32位置方案相比，可降低经度误差、东向速度误差和偏航误差超过30%