具有干扰补偿和时变不对称输出约束的电机伺服系统渐近运动控制 刘天浩和 杨贵超

《Actuators》：Asymptotic Motion Control of Motor Servo Systems with Disturbance Compensation and Time-Varying Asymmetric Output Constraints Tianhao Liu and Guichao Yang

　　

摘要

本文提出了一种用于电机伺服系统的新颖渐进式安全跟踪控制器。通过引入一种新型的渐进式扰动观测器，可以渐进地估计并补偿系统不确定性。此外，通过引入基于跟踪误差的屏障函数，可以使系统输出始终保持在规定的时变约束范围内。另外，设计中还加入了非线性渐进滤波器，有效地规避了固有的“复杂性爆炸”问题，并实现了渐进式跟踪性能。最后，通过基于李雅普诺夫的理论分析证明了系统的稳定性，并通过仿真结果验证了所提出控制器的有效性。