适用于具有超调约束的双气人工肌肉的鲁棒控制器设计 裴嘉曦、 周增成、 耿浩坤、 欧阳慧敏、 张梦华

《Actuators》：Robust Controller Design for Dual Pneumatic Artificial Muscles with Overshoot Constraints Jiaxi Pei, Zengcheng Zhou, Haokun Geng, Huimin Ouyang and Menghua Zhang

　　

摘要

最近，在柔性机器人机构方面的进展在双气人工肌肉（PAM）应用中引起了广泛关注。然而，双PAM复杂的固有特性，尤其是高度非线性和时变性质，可能导致状态变量超出允许的约束范围。此外，双PAM控制系统还面临着由多个控制变量引起的潜在奇异性问题。为了解决奇异性问题并满足超调约束，本文提出了一种新颖的鲁棒控制方法。通过对比实验结果在双PAM平台上验证了所提控制的鲁棒性和有效性。据我们所知，这是第一种有效解决PAM超调限制和输入奇异性的控制方法。