设计与分析一种用于在轨服务的可驱动掌部的抓取机构 殷泽原（Zeyuan Yin）、 胡斌（Bin Hu）、 蔡宇晨（Yuchen Cai）、 任国瑞（Guorui Ren）、 李创（Chuang Li）和 赵慧（Hui Zhao）

《Aerospace》：Design and Analysis of a Grasping Mechanism with an Actuated Palm for On-Orbit Servicing Zeyuan Yin, Bin Hu, Yuchen Cai, Guorui Ren, Chuang Li and Hui Zhao

　　

摘要

为了解决现有空间抓取机制无法适应不同形状和大小的空间物体的问题，我们提出了一种新型的三指空间机器人手，该机器人手由一个可驱动的手掌和可展开的手指组成，旨在成功抓取更多种类的空间物体。首先，我们详细阐述了这种机器人手的设计概念。与传统机器人手掌相比，可驱动的手掌具有展开和变形功能，能够根据不同物体的特点调整自身尺寸以适应其形状。模块化的可展开手指基于平行剪刀机构设计，具备折叠和展开功能。接下来进行了运动学分析和性能评估，同时还分析了抓取时的闭合力及接触力分布。之后制作了实物原型，并进行了基本的运动和抓取测试。实验表明，这种新型的三指机器人手具有出色的适应性。最后，我们讨论了设计中的权衡因素，分析了该模型的局限性及未来发展方向，并证明这种新型机器人手在未来的在轨任务中具有广泛的应用前景。