一种基于AUV-DETR和TD-ByteTrack的水下自主水下航行器（AUV）实时检测与跟踪方法

《Ocean & Coastal Management》：An underwater AUV real-time detection and tracking method based on AUV-DETR and TD-ByteTrack

　　

西安义斋|国源堂|小雨周|彦娇邓|书峰王|文强肖|贾树东

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  AUV-DETR 和 TD-ByteTrack 构建了一个仅依赖 CPU 的自主水下航行器（AUV）恢复框架，在 34 FPS 的帧率下实现了 86.10% 的 MOTA（Mean Overall Accuracy）和 4 次目标识别（ID）切换。
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  AUV-DETR 通过引入 HWDNet、HWD、L-HIFA 和 ShapeIoU 策略改进了 RT-DETRv1，使得在 60.6 FPS 的帧率下 mAP_0.5:0.95 的准确率达到了 91.85%。
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  TDMM 和 ID 延迟分配机制提升了遮挡物恢复效果，并将目标识别切换次数相比 ByteTrack 减少了 53.8%。
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  在增强处理前进行相似性筛选可以防止数据泄露，并提高水下训练的多样性。
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  通过消融实验、对比测试、序列测试和 LOSO（Lost Out of Sight）测试验证了该算法在水下视频场景中的鲁棒性。