全约束缆驱动并联机器人的动态分析：用于自动化预制组件安装

《AUTOMATION IN CONSTRUCTION》：Dynamic analysis of fully constrained Cable-Driven Parallel Robots for automated prefabricated component installation

　　

刘一芳|诺兰·W·海斯|戴安娜·亨|布莱恩·P·马尔多纳多

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  提出了一种完全受限的六锚点CDPR（Component Deployment and Positioning System）用于立面组件的安装，与传统八锚点系统相比，降低了安装复杂性。
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  为CDPR模型制定了轨迹优化框架，并开发了相应的解决方法。
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  在三个尺度上模拟了所提出的CDPR性能：理想模型、实验室规模原型以及三层建筑的全尺寸模型。
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  提供了实际部署方面的见解，包括锚点安装精度策略、能够容忍错位的末端执行器设计，以及针对全尺寸三层建筑案例的结构分析。